LogoPlanner 是否有提供可视化点云

[xxqs13]

我查看官方的实现案例视频，具体参考这个图片

因为我发现我实际部署时，出现遇到墙壁并没有避开，会直接撞墙的情况，我希望可以查看是否是点云建图的问题。
我

感谢您的帮助！

[steinate]

1. LoGoPlanner由于是纯仿真数据训练出来，真实场景点云重建能力还不太行，近期我在添加一些真实SLAM/sfm的数据，等待后续再release一版。中间的地图是继承NavDP可视化用depth投影出来的结果
2. 遇到墙壁并没有避开大概率不是点云感知的问题，我自己在测真机一开始上手也会遇到类似的问题，有可能是延时大，也有可能是diffusion的随机性造成的，你可以先试试先不给机器人发指令观察轨迹在墙壁前如何变化。